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Elektronik. Mikrocontroller. Robotik.

Reflow-Ofen

Nachdem nun meine Servos den Planungsstatus verlassen haben und beim CNC-Fräser meines Vertrauens sind, wurde es Zeit sich zu überlegen, wie die Elektronik am besten hergestellt werden kann. Da mir bei den Abmaßungen des Servos nicht viel Spiel für große Elektronikbauteile bleibt, musste ich auf SMD-Bauteile zurückgreifen, bei denen die Anschlüsse unter dem Gehäuse sitzen. So wurde schnell klar, dass ich meinen eigenen Reflow-Ofen brauche, um alles zu fertigen. Gesagt getan und es ging auf die Suche nach einem geeigneten Ofen. Fündig wurde ich bei einem lokalen Discounter. Continue reading →

Zeichnungen werden real

Zunächst möchte ich Andrew Alter (Mitglied im Trossenrobotics Forum) danken, dass er mir seine Zeichnungen seines humanoiden Roboters überlassen und erlaubt hat diesen zu kopieren, da mir die Mittel zur Konstruktion (CAD Software) nicht zur Verfügung stehen. Anhand dieser Zeichnungen

3D Zeichnung des Humanoiden 3D Zeichnung des Oberkörpers
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Servo Control

Da in meinem neuen Roboter mehrere digitale Servos der Firma Robotis zum Einsatz kommen, die über einen TTL oder RS485 Bus ihre Steuerdaten erhalten, machte ich mich daran, eine kleine Steuersoftware zu schreiben, mit der ich meine Servos unter Linux direkt über USB ansteuern kann.
Der USB2Dynamixel Wandler, der zum Einsatz kommt, um Laptop und Servo zu verbinden, emuliert einen virtuellen COM-Port in Linux, sodass sehr schnell und einfach darauf zugegriffen werden kann. Continue reading →

Erste Schritte zum Humanoiden

Mit dem Eintreffen meines neuen Boards zur Steuerung der Kinematik des humanoiden Roboters kann mein neues Projekt nun endlich beginnen. Da ich bei meinen Planungen nicht sicher war, ob ein kleiner Atmega128 mit seinen 16MHz mit der Berechnung der Kinematik nicht überfordert sein würde, beschloss ich auf einen größeren Prozessor zu setzen. Da jedoch der Platz und das Gewicht in einem humanoiden Roboter eine erhebliche Rolle spielen, durfte das Board allerdings nicht zu groß sein. Nach längerer Suche nach einem Continue reading →

Besondere Lernleistung W.A.R.C.

Nachdem ich nun endlich meine Homepage fertig gestellt habe, möchte ich euch meine Besondere Lernleistung, die ich im Rahmen des Abiturs gemacht habe, nicht vorenthalten.

The finished robot

Der Name W.A.R.C. steht für Wheeled Autonomous or Radio Controlled Robot und beschreibt die Grundfunktionen des Roboters.

Zielsetzung:
Das Ziel dieser Projektarbeit war es, ein sich autonom steuerndes Fahrzeug zu konstruieren, das unebenes Gelände befahren kann und dabei Kollisionen mit den sich ergebenden Hindernissen vermeidet.
Des Weiteren soll dieser Roboter per Funk ferngesteuert werden können, wobei er jedoch eine Teilautonomie behält, da er sich selbst stoppt, sobald der Benutzer ihn in einen Grenzbereich steuert, der für ihn eine Gefahr darstellt. Continue reading →